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    二、硬件结构设计

    堆垛机是硬件结构的核心,在设计的时候,需要进行强度和刚度的受力分析,其中一个重要的就是其金属机架结构在堆垛机静态和工作过程中要承担全部力、惯性力和载荷的作用,它是变形为严重的部件。作为支撑堆垛机工作的物理结构,它的设计好坏是决定堆垛机的工作寿命和工作稳定性的关键。

    2.1机架经验公式计算

    2.1.1机架结构分析

    (1)外部载荷计算

    在巷道中建立立体坐标系:

    X轴:载货台货叉对货物进行存取作业

    Y轴:巷道堆垛机沿巷道的运行方向

    Z轴:立柱上的载货台沿导轨升降运作

    当载荷位置高时,立柱的受力状况为不利,此时各部分结构尺寸力及载荷的位置如图1。

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